根据《江汉大学赋予科研人员职务科技成果所有权或长期使用权试点工作实施细则（试行）》（江校科〔2024〕33号）《江汉大学科技成果转化实施办法》（江校科〔2024〕35号）等相关文件的规定，拟将职务科技成果“基于MATLAB的六自由度机器人建模仿真软件2025SR1467805”和“一种三足欠驱动行走器及其控制方法ZL201810220884.X”实施赋权转化，现将信息公示如下：

一、职务科技成果简要概述：

（一）基于MATLAB的六自由度机器人建模仿真软件

建立了六自由度通用建模模版，专注于六自由度串联机器人的建模与分析，覆盖工业机器人最常见的自由度配置，具备广泛的适用性。提供图形用户界面(GUI)，使用户能够方便地输入参数、选择功能、启动仿真并观察结果，降低使用门槛，提高工作效率。

（二）一种三足欠驱动行走器及其控制方法

在地形平缓或有下坡的区域，通过对机器人主体的精确控制，使其随摆动杆的动作进行相应的运动。这一控制策略旨在实现移动机器人的高效移动，并使其能够适应多种不同地形的探测需求。

二、成果完成人：

（一）基于MATLAB的六自由度机器人建模仿真软件

熊诗琪；熊琰

（二）一种三足欠驱动行走器及其控制方法

熊诗琪，罗会容，吴向成，李鹏，齐卉

三、拟将上述软件著作权和发明专利以所有权转让的形式，转让给“武汉聚圭源科技有限公司”，并经双方协商拟定“基于MATLAB的六自由度机器人建模仿真软件”的转让价格为人民币伍仟元整（¥5000.00），“一种三足欠驱动行走器及其控制方法”的转让价格为人民币壹万元整（¥10000.00），合计人民币壹万伍仟元整（¥15000.00）。

四、赋权类型：95%所有权

五、拟赋权人员：熊诗琪；熊琰；罗会容；吴向成；李鹏；齐卉

六、内部所有权和收益（按实际到账金额）分配方案：

（一）基于MATLAB的六自由度机器人建模仿真软件

（二）一种三足欠驱动行走器及其控制方法

公示时间自2026年4月1日至2026年4月15日。公示期间，任何单位和个人如对公示存有异议，请以书面形式向校科学研究处反映。

办公地点：行政楼411室；联系电话：027-84225411；

联系人：窦莹莹、张伟

科学研究处

2026年4月1日